世界初の新形７軸スポット溶接最適化ロボットＭＯＴＯＭＡＮ（モートマン）－ＶＳ５０<br />－　ロボット姿勢の自由度拡大でライン長１／２化に貢献　－ | Category: 新製品

　株式会社安川電機（取締役社長　利島　康司）の産業用ロボットは、ロボットが使用される各用途に最適設計することで、高度な顧客要求に応え高い評価を頂いています。このたび、世界初となる７軸構成の新形スポット溶接最適化ロボット「ＭＯＴＯＭＡＮ－ＶＳ５０」を開発･製品化し、２００９年１月２１日より販売を開始します。

１．製品化のねらい

　市場の小型車ニーズの高まりへの対応で、自動車業界では更なる生産性の向上が求められています。そこで、スポット溶接ロボットシステムにおける生産性の向上、溶接設備の高密度配置によるショートプロセスラインの実現を可能にする「ＭＯＴＯＭＡＮ－ＶＳ５０」を開発しました。
　「ＭＯＴＯＭＡＮ－ＶＳ５０」は、世界初のロボット姿勢の７軸制御によって姿勢自由度をより拡大したほか、溶接用装備ケーブル･ホース類をロボットに完全内蔵しました。また、一般のスポット溶接ガン以上の性能を有する超小形ガンの開発･搭載によって、ワークやロボット同士の干渉レス動作、接近配置に加え、低い姿勢、狭い空間への進入が可能で、従来必要としていたピット(＊１)や広い設置面積を要するロボット配置が不要、工程の統合化などが可能になりました。
　従来からの６軸タイプのスポット溶接最適化ロボットに加え、新形７軸タイプのスポット溶接最適化ロボットを新規機種として市場投入し、スポット溶接用途ロボットの更なるシェアアップを図ります。

２．主な特長

（１）７軸構成によるロボット姿勢の自由度拡大で、干渉レス動作を実現
　ロボットの下アーム部に７軸目（Ｅ軸）を設けた世界初となるスポット溶接最適化ロボットを実現しました。この７軸制御によるロボット姿勢の自由度拡大で、アームの回り込み姿勢やスポット溶接ガン位置を固定したままでの自由な姿勢変更、低いロボット姿勢が取れます。（図１参照）ロボットアームとワークの干渉や、複数台設置のロボット同士の干渉回避が容易にできるほか、ワークやロボット同士の近接配置、ワークの低い・狭い場所への進入も容易でピット(＊１)が不要になります。また、従来の生産工程を高密度配置によって統合し、ライン長の短縮化（ショートプロセス化）が可能です。（図２参照）

（２）小形・軽量のスポット溶接ガンの搭載に最適化
　「ＭＯＴＯＭＡＮ－ＶＳ５０」は、可搬質量５０ｋｇで繰り返し位置決め精度±０．１ｍｍと高精度です。７軸制御によるロボット姿勢の自由度拡大、最大リーチ１６３０ｍｍの広い動作範囲、動作速度の高速化を実現しました。併せて、ロボットアーム先端に搭載されるスポット溶接ガン（図３参照）は、小形・軽量でありながら、一般のスポット溶接ガン以上の加圧力（ワークを挟み込む力）を持ち高張力鋼板(＊２)へも対応しています。小形・軽量・高加圧力のスポット溶接ガンの搭載により、干渉低減による高密度配置や対応鋼板拡大での作業性向上を図りました。このスポット溶接ガンは、当社が得意とするモータ技術により、スポット溶接ガン専用設計のアクチュエータ開発で実現しました。

（３）溶接用装備ケーブル・配管類をロボットに完全内蔵
　今回下アームに追加した７軸目（Ｅ軸）からアーム先端部の各アーム駆動軸には、当社開発のモータ・ギヤ・センサ・ブレーキを一体化した中空のギア一体形アクチュエータを適用しています。（図４参照）この中空構造によりスポット溶接ガン用のケーブル・配管類を全てロボット内に内蔵できます。これにより、干渉低減・高密度配置・作業性向上のほか、ケーブル・配管類の挙動スペース不要・寿命延長などに寄与します。