株式会社安川電機（取締役社長　中山　眞）は、現在販売している産業用ロボットの全機種を対象に、各種ロボットアプリケーションにおいて、お客様の使いやすさを徹底的に追求した新形ロボットを平成15年7月10日から順次販売開始します。

　当社の産業用ロボットの販売台数は、市場環境が必ずしも良くない中、自動車産業向けのアーク溶接やスポット溶接、塗装用途などで確実にシェアを獲得し、販売台数を伸ばしております。それに加えて、近年IT関連産業向けの液晶パネル搬送や半導体ウェハ搬送用途においても着実に市場投入を果たし、販売台数を伸ばしてきております。2002年度の販売台数は1万台を突破し、2003年度も4～6月度は1千台／月を越えるペースでロボットを受注しており、今年度も前年度比15％増の1万数千台の年間販売台数が見込まれています。今年度中には累積販売台数が10万台（世界一の販売台数）を超える見通しです。

　このような中、各種製造業界では生産ラインの品質向上、生産性向上が積極的に進められており、生産ラインに適用されるロボットは、各用途に最適なロボットとして品質・機能・信頼性の一層の向上が求められています。このような強い市場要求を満たすために、当社は従来の汎用ロボット（ロボットは多様的に使用できるが、専用機には勝てない）の概念を捨て去り、各用途においてお客様の声（ニーズ）を最大限に取り入れた用途最適化ロボットを開発し、この度市場へ投入することになりました。

　これら新形ロボットの市場投入によって、お客様のCS向上、及び製品競争力の更なる強化を図り、シェアアップと販売台数の増加で、断トツの世界トップシェア獲得を目指します。

　新形ロボットのうち、特に需要度の高いアーク溶接、スポット溶接、ハンドリング、パレタイジング用途、及び汎用ロボットを対象に、平成15年7月10日から一斉に販売開始します。
　その他の用途を対象とした新形ロボットについては、平成15年11月1日から順次販売を行っていきます。
　なお、新形ロボットの販売価格（コントローラ含む）は、全機種とも従来機並と考えています。

　新形ロボットの代表例として、主に自動車産業関連で多く使用されるアーク溶接ロボット「MOTOMAN－EA1400N」とスポット溶接ロボット「MOTOMAN－ES165N」、及びそのロボットコントローラ「NX100」を紹介します。

　アーク溶接及びスポット溶接用途に最適化を図った新形ロボットは、従来機の優れた性能・機能を継承するとともに、溶接ワイヤや溶接用装備ケーブル・ホースなどを全てロボットアームに内蔵でき、溶接加工現場での大きな課題であった溶接ワイヤや装備用各種ケーブル類などの処理にかかわる問題を一気に解決しました。
　ロボット動作時において、これらの装備ケーブル類などとワークやジグ、周辺機器等との干渉・接触問題の解消のほか、装備ケーブル類の挙動スペースが不要になります。ワークや周辺機器等との接近性向上による溶接適用ワークの拡大、設備の高密度配置、装備ケーブル類の寿命延長等が図れます。
　さらに、新形ロボットコントローラと組合せ、溶接品質・生産性の一層の向上、信頼性・メンテナンス性の向上のほか、操作しやすく、使いやすさを実現しました。

３.１　アーク溶接用新形ロボット「MOTOMAN－EA1400N」
(1) 各種溶接トーチの使用が可能、溶接適用ワークを更に拡大

　新形ロボットは、溶接ワイヤや溶接トーチケーブルなどを全てロボットアームに内蔵できる大口径中空アーム構造を実現しました。これまでロボットアームへの内蔵が難しかった水冷トーチ用冷却水ホースなども内蔵できるようになり、高電流域での連続溶接ができる水冷トーチの適用、及びワイヤ送給トラブルの無いサーボトーチの使用も可能になりました。
　溶接ワークの形状・板厚・溶接部位などによって従来機では難しかったワークの溶接も可能となり、適用ワークを更に拡大できます。

(2) ロボット背面部の省スペース化、溶接ワイヤ送給トラブルの解消

　アーク溶接に最適化したアーム形状と、溶接ワイヤ送給装置のコンパクト化及びアームへの搭載位置の改善等によって、溶接ワイヤ送給装置部と周辺機器との干渉半径を、当社従来機（溶接ワイヤやトーチケーブルをアームに内蔵したもの）比30％減の320mmを実現し、省スペース化を図ったほか、溶接ワイヤを曲げずに直線でスムーズに送給できるようにしたので、送給トラブルの無い安定送給によって、溶接品質をより向上できます。

(3) 信頼性及びメンテナンス性の向上（全機種で共通の特長）

　ロボットの各駆動軸モータの部品、位置検出用エンコーダの半導体部品やハンダ接点数の削減（従来機比35～50％減）等によって耐振性、耐熱性を向上し、より信頼性を高めました。また、エンコーダの万一の故障に備えて、エンコーダ単体での交換を可能にしました。

３.２　スポット溶接用新形ロボット「MOTOMAN－ES165N」
(1) ショートピッチ動作のスポット溶接で世界最速を実現、生産性向上に寄与

　 溶接タイマとの通信遅れ時間の短縮、ロボット動作時の残留振動の低減等によって、スポット溶接の重要な評価基準となる50mmショートピッチ動作におけるスポット溶接で世界最速の0.75秒を実現しました。
　ロボット動作高速化の実現で、生産性向上に寄与できます。

(2) スポット溶接のワーク適用領域を拡大

　スポット溶接ガンを搭載したときのロボットアーム手首部の回転動作範囲を、従来機の±180°から±200°に拡大したことによって、溶接ガンの向きなどの動作領域を広げ、ワークの形状等でこれまで溶接が難しかった部分にも対応できるようになりました。
　各種の複雑形状ワークに対するスポット溶接の適用領域を拡大できます。

(3) 溶接品質が一段と向上

　溶接時の打点位置のずれやワークの位置ずれを、溶接ガンの電極位置をロボット軸移動によって微調整し、上下から均等加圧して溶接する機能を搭載したことにより、溶接位置ずれによるワークのひずみが発生しないので溶接品質を更に向上できます。

３.３　新形ロボットコントローラ「NX100」
(1) ロボットの位置精度向上で溶接品質が格段に向上

　ロボットの高性能制御方式として当社が開発し、すでにロボットコントローラに適用している“ARM制御”^※1の中の一つである高精度軌跡制御に新しい演算式を適用したことによって、ロボット動作時の軌跡精度を従来の約2倍、絶対位置精度^※2を約5倍向上しました。
　これにより、従来以上の溶接品質を実現できるとともに、あらゆる用途での位置精度にかかわる製品品質の向上、不良低減などが図れます。

(2) 操作性の向上、使いやすさを実現

　手元操作のプログラミングペンダントは、液晶表示6.5インチカラーグラフィックパネルとタッチパネルの採用、操作しやすいキー配置を適用したほか、アーク溶接やスポット溶接、ハンドリング、塗装などの用途別専用画面も新機能として織り込んでいます。見やすく、操作が簡単、用途別専用画面も簡単に選択できます。また、その他の各種機能も更に充実・強化を図り、操作性の向上、使いやすさを実現しました。

(3) 高効率システムの構築が容易、短時間で立ち上げ可能

　マルチ制御の適用で、最大36軸の協調制御が可能です。ロボット4台の協調制御が行え、ジグレス協調システムなどによる高効率・高密度配置システムを簡単に構築できます。
　さらに、プレイ軌跡確認機能により、プレイ中の軌跡をティーチモードで事前に確認できるほか、ティーチング作業の不明点はヘルプ機能によってサポートしますので、ティーチング時間の短縮が可能で、システムの立ち上げが短時間で行えます。

(4) 信頼性、メンテナンス性の向上

　寿命部品の削減、ユニットや部品点数の低減、ケーブルの接続コネクタ化、サーボ部の保護機能強化等によって信頼性を大幅に向上しました。
　また、万一の故障に備えて、トラブル表示機能を搭載しており、プログラムペンダントにトラブルシューティングガイドが表示されるので、短時間で故障個所を特定できます。

[文中語句説明]
※1　“ARM制御”（Advanced　Robot　Motionの略）

ロボットの動作性能を向上させるため、安川電機が独自で開発した各種の制御機能を織り込んだソフトウエアで、当社の産業用ロボットコントローラに数年前から搭載しています。
主な制御機能としては、高精度軌跡制御、振動抑制制御、最適加減速制御、パスコンスタント制御（円弧やコーナ部での動作制御）、非干渉化制御（ロボット軸間の相互干渉による振動を抑制）、衝突検出機能　などがあります。

※2　絶対位置精度

ロボットを動作させる場合、座標軸上の任意の指定した点（位置）に対し、ロボットが到達したときの位置が指定した点に対して異なる量（指定点との差）。